「着」は「着衣」の省略系で「エロ」は「エロシチズム」の省略形です。着衣エロスの意味で、オールヌードではなく着衣のままでのセクシーなグラビアや動画を指します。
一般的には、ほとんど全裸と変わらないくらいの露出度のグラビアや動画を意味します。